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TU Braunschweig

Echtzeiterkennung von befahrbaren Bereichen in urbanen Szenarien


Echtzeiterkennung von befahrbaren Bereichen in urbanen Szenarien

Unser Artikel beschreibt ein Echtzeitverfahren zur kamerabasierten Fahrbereichserkennung, welches in urbanen bzw. ländlichen Fahrszenarien eingesetzt wird. In dem Eingabebild eines monokularen Kamerasystems, welches auf dem Dach eines Automobils in Fahrtrichtung montiert ist, wird pro Zeitschritt ein kleiner Bereich

vor der Motorhaube als befahrbar vorausgesetzt. Der Algorithmus berechnet die vorherrschenden Farben innerhalb dieses befahrbaren

Bereiches und vergleicht die Farben mit den Farbwerten jedes Pixels im

Eingabebild: Je ähnlicher die Pixelfarben zu den vorherrschenden sind,

desto höher ist die Wahrscheinlihkeit, dass die entsprechenden Bereiche

befahrbar sind. Um den Algorithmus auch im städtischen Umfeld einsetzen zu können, muss ein vorverarbeitendes Modul vorgeschaltet werden, welches Fahrspuren, Schatten und überberbelichtete Bereiche ausmaskiert und in der entgültigen Befahrbarkeitskarte als unbekannt (rot) markiert. Weiterhin wird ein dynamisches Suchpolygon vorgestellt, um den Algorithmusunabhängig von weiteren Eingabesensoren zu gestalten.


Author(s):Kai Berger, Christian Linz, Christian Lipski, Timo Stich, Marcus Magnor
Year:2008
Month:October
Type:Article in conference proceedings
Book:Proc. GI-Fachausschuß (FA) Echtzeitsysteme real-time
Presented at:GI-Fachausschuß (FA) Echtzeitsysteme real-time
Project(s): Computer Vision Algorithms for the DARPA Urban Challenge 2007 


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