Echtzeiterkennung von befahrbaren Bereichen in urbanen Szenarien
Unser Artikel beschreibt ein Echtzeitverfahren zur kamerabasierten Fahrbereichserkennung, welches in urbanen bzw. ländlichen Fahrszenarien eingesetzt wird. In dem Eingabebild eines monokularen Kamerasystems, welches auf dem Dach eines Automobils in Fahrtrichtung montiert ist, wird pro Zeitschritt ein kleiner Bereich
vor der Motorhaube als befahrbar vorausgesetzt. Der Algorithmus berechnet die vorherrschenden Farben innerhalb dieses befahrbaren
Bereiches und vergleicht die Farben mit den Farbwerten jedes Pixels im
Eingabebild: Je ähnlicher die Pixelfarben zu den vorherrschenden sind,
desto höher ist die Wahrscheinlihkeit, dass die entsprechenden Bereiche
befahrbar sind. Um den Algorithmus auch im städtischen Umfeld einsetzen zu können, muss ein vorverarbeitendes Modul vorgeschaltet werden, welches Fahrspuren, Schatten und überberbelichtete Bereiche ausmaskiert und in der entgültigen Befahrbarkeitskarte als unbekannt (rot) markiert. Weiterhin wird ein dynamisches Suchpolygon vorgestellt, um den Algorithmusunabhängig von weiteren Eingabesensoren zu gestalten.
Author(s): | Kai Berger, Christian Linz, Christian Lipski, Timo Stich, Marcus Magnor |
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Published: | October 2008 |
Type: | Article in conference proceedings |
Book: | Proc. GI-Fachausschuß (FA) Echtzeitsysteme real-time |
Presented at: | GI-Fachausschuß (FA) Echtzeitsysteme real-time |
Project(s): | Computer Vision Algorithms for the DARPA Urban Challenge 2007 |
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Authors
Kai Berger
Fmr. ResearcherChristian Linz
Fmr. ResearcherChristian Lipski
Fmr. Senior ResearcherTimo Stich
Fmr. ResearcherMarcus Magnor
Director, Chair